无人驾驶汽车概论

1 (p1): 第1章 无人驾驶汽车的产生与发展
2 (p1-1): 1.1地面无人驾驶车辆的发展
4 (p1-2): 1.2无人驾驶汽车的产生
7 (p1-3): 1.3无人驾驶汽车成为现实
11 (p1-4): 1.4无人驾驶汽车概述
13 (p1-5): 参考文献
15 (p2): 第2章 无人驾驶汽车体系结构
15 (p2-1): 2.1分层递阶式与反应式体系结构
15 (p2-1-1): 2.1.1分层递阶式体系结构
16 (p2-1-2): 2.1.2反应式体系结构
17 (p2-2): 2.2 4D/RCS
23 (p2-3): 2.3 JAUS
27 (p2-4): 2.4无人驾驶汽车体系结构实例
27 (p2-4-1): 2.4.1 Boss无人驾驶汽车体系结构
29 (p2-4-2): 2.4.2 BIT号无人驾驶汽车体系结构
31 (p2-5): 参考文献
32 (p3): 第3章 无人驾驶汽车环境感知技术基础
32 (p3-1): 3.1环境感知中的传感器
35 (p3-2): 3.2激光雷达测距传感器
35 (p3-2-1): 3.2.1 LMS511激光雷达
38 (p3-2-2): 3.2.2 64线激光雷达
41 (p3-3): 3.3 ESR毫米波雷达
43 (p3-4): 3.4车载视觉传感器
43 (p3-4-1): 3.4.1车载视觉
44 (p3-4-2): 3.4.2彩色空间模型
47 (p3-4-3): 3.4.3图像预处理
51 (p3-5): 3.5传感器标定
52 (p3-5-1): 3.5.1激光雷达标定
55 (p3-5-2): 3.5.2摄像机标定
61 (p3-5-3): 3.5.3摄像机和激光雷达联合标定
63 (p3-6): 参考文献
65 (p4): 第4章 无人驾驶汽车环境感知
65 (p4-1): 4.1结构化道路检测
66 (p4-1-1): 4.1.1结构化道路常用基本假设
67 (p4-1-2): 4.1.2直道检测
70 (p4-1-3): 4.1.3弯道检测
74 (p4-1-4): 4.1.4复杂环境下车道检测图像预处理
75 (p4-2): 4.2非结构化道路检测
76 (p4-3): 4.3行驶环境中目标检测
77 (p4-3-1): 4.3.1行人检测
81 (p4-3-2): 4.3.2车辆检测
86 (p4-4): 4.4交通信号灯和交通标志的检测
86 (p4-4-1): 4.4.1交通信号灯检测
89 (p4-4-2): 4.4.2交通标志检测
93 (p4-5): 参考文献
96 (p5): 第5章 无人驾驶汽车定位导航
96 (p5-1): 5.1电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合
98 (p5-2): 5.2 GPS/罗盘／里程计位置数据融合
98 (p5-2-1): 5.2.1全球导航定位系统GPS
100 (p5-2-2): 5.2.2航迹推算
101 (p5-2-3): 5.2.3 GPS／罗盘／里程计组合导航定位系统
104 (p5-3): 5.3无人驾驶汽车GPS/DR组合定位系统实例
104 (p5-3-1): 5.3.1定位传感器
108 (p5-3-2): 5.3.2 GPS/DR组合方式分析
110 (p5-3-3): 5.3.3互补式组合导航实现
111 (p5-4): 5.4同时定位与地图创建
112 (p5-4-1): 5.4.1 SLAM的实现方法
115 (p5-4-2): 5.4.2 SLAM理论发展的关键问题
117 (p5-4-3): 5.4.3 SLAM应用举例
119 (p5-5): 5.5视觉里程计
120 (p5-5-1): 5.5.1视觉里程计的基本原理
121 (p5-5-2): 5.5.2视觉里程计算法分类
123 (p5-5-3): 5.5.3两帧视觉里程计算法中的关键问题
125 (p5-5-4): 5.5.4考虑运动学约束的视觉里程计算法
128 (p5-6): 参考文献
130 (p6): 第6章 无人驾驶汽车路径规划
130 (p6-1): 6.1路径规划概述
130 (p6-1-1): 6.1.1环境地图表示方法
136 (p6-1-2): 6.1.2路径搜索算法
140 (p6-2): 6.2基于启发式搜索算法的路径规划
140 (p6-2-1): 6.2.1经典A路径规划
145 (p6-2-2): 6.2.2改进的A路径规划
152 (p6-3): 6.3实时、增量式路径规划
152 (p6-3-1): 6.3.1状态空间表示
153 (p6-3-2): 6.3.2增量式路径规划
155 (p6-3-3): 6.3.3变维度状态空间的实时、增量式路径规划
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